桁架机械手的组成部分有哪些

日期:2018-03-15 15:56:31 星期四
摘要:

桁架机械手是一种建立在直角X,Y,Z三坐标系统的基础上,然后对工件进行工位的调整,或者实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。

桁架机械手

 

桁架机械手是一种建立在直角X,Y,Z三坐标系统的基础上,然后对工件进行工位的调整,或者实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。那么桁架机械手的组成部分有哪些呢?接下来小编针对这个问题详细介绍一下!

 

桁架机械手的控制核心是通过工业控制器(如:PLC,运动控制,单片机等)来实现的。通过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定的逻辑判断之后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,以此来完成X,Y,Z三轴之间的联合运动,以此实现一整套的全自动作业流程。

 

组成部分:

 

桁架机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜,六部分组成。

 

1、结构框架,主要由立柱等结构件组成,其作用是将各轴架空至一定的高度,多由铝型材或方管,矩形管,圆管等焊接件构成。

 

2、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动组件为桁架机械手的核心组件,其定义规则遵循笛卡尔坐标系。

 

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

 

① 结构件通常由铝型材或方管,矩形管,槽钢,工字钢等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是机械手负载的主要承担者。

 

② 导向件,常用的有直线导轨,v型滚轮导轨,U型滚轮导轨,方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构,其具体的运用需要根据实际使用工况以及定位精度来决定。

 

③ 传动件,通常有电动,气动,液压三种类型,其中电动有齿轮齿条结构,滚珠丝杠结构,同步带传动,链条传统以及钢丝绳传动等。

 

④ 传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,当移动组件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

 

⑤ 机械限位组,其作用是在电限位行程之外的刚性限位,俗称死限位。

 

3、工装夹具,根据其工件形状大小材质等有不同的形式,例如:真空吸盘吸取,卡盘夹取,托取或针式夹具插取等形式。

 

4、控制柜,其相当于与桁架机械手的大脑作用,通过工业控制器,采集各传感器或按钮的输入信号,来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

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